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최윤원 (영남대학교) 강태훈 (포항지능로봇연구소) Dilshat Saitov (영남대학교) 이동춘 (영남대학교) 이석규 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2011.2
수록면
157 - 163 (7page)

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This paper proposes a hybrid image stabilizing system which uses both optical image stabilizing system based on EKF (Extended Kalman Filter) and digital image stabilization based on SURF (Speeded Up Robust Feature). Though image information is one of the most efficient data for object recognition, it is susceptible to noise which results from internal vibration as well as external factors. The blurred image obtained by the camera mounted on a robot makes it difficult for the robot to recognize its environment. The proposed system estimates shaking angle through EKF based on the information from inclinometer and gyro sensor to stabilize the image. In addition, extracting the feature points around rotation axis using SURF which is robust to change in scale or rotation enhances processing speed by removing unnecessary operations using Hessian matrix. The experimental results using the proposed hybrid system shows its effectiveness in extended frequency range.
#optical image stabilization #digital image stabilization #hybrid image stabilization #inclinometer #extended Kalman filter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 영상 안정회 시스템 관련 기존 연구
Ⅲ. 제안된 하이브리드 이미지 안정화 시스템
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

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1. [학술지(정기간행물)] - Jesse S. Jin / 2000 / A stable vision system for moving vehicles / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 1 (1) : 32 ~ 39 google schola 2. [보고서] - K. Kawano / 2000 / Development of new camera stabilizer ACE-3000 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - K. Sato / 1993 / Control techniques for optical image stabilizing system / IEEE Trans. on Consumer Electronics 39 (3) : 461 ~ 466 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - R. Kurazume / 2000 / An experimental study of teleoperation system for walking robots using high-speed image stabilization system / Journal of the Robotics Society of Japan 18 (7) : 1011 ~ 1018 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J.-Y. Chang / 2002 / Digital image translational and rotational motion stabilization using optical flow technique / IEEE Transactions on Consumer Electronics 48 (1) google schola

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