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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
황아롬 (거제대학교) 윤선일 (LIG넥스원) 송지훈 (전남대학교)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제26권 제5호
발행연도
2012.10
수록면
81 - 86 (6page)

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Unmanned underwater vehicle have many applications in scientific, military, and commercial areas because of their autonomy. In my cases, an underwater vehicle adopts a control algorithm based on a tactical inertial sensor for precise control. However, a control algorithm that uses a tactical inertial sensor is unsuitable for some underwater vehicle missions such as torpedo decoys. This paper proposes a control algorithm for an unmanned underwater vehicle that does not require precise control. The control algorithm proposed for an unmanned underwater vehicle adopts a low cost MEMS inertial sensor, and simulations using the specifications of the MEMS inertial sensor under development are performed to verify the control algorithm under a real environment. The results of these simulations are presented.
#Unmanned underwater vehicle(무인잠수정) #Autopilot controller(자율 조종 제어기) #MEMS(마이크로전기기계장치) #AHRS(자세측정장치) #HILS(하드웨어 사용 시뮬레이션)

목차

Abstract
1. 서론
2. 운동방정식과 자율 조종 제어기
3. HILS 시험 수행
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
3. [학술지(정기간행물)] - Joon-Yong Kim / 2006 / Controller Design for an Autonomus Underwater Vehicle Using Estimated Hydrodynamic Coefficients / 한국해양공학회지 20 (6) : 7 ~ 17 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 백수호 / 2008 / 무인항공기의 비행경로 생성 및 유도제어 알고리즘 연구 : HILS를 통한 검증 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (12) : 1238 ~ 1243 dbpia 5. [학술대회논문] - 윤선일 / 2009 / MEMS관성센서와 지자기센서를 이용한 무인수중운동체용 자세측정장치 개발 / 한국해양공학회 추계학술대회 논문집 google schola 6. [학술대회논문] - 이판묵 / 1999 / 자율무인잠수정의 통합시뮬레이션 환경 구축을 위한 기초연구 / 한국해양공학회 추계학술대회 논문집 : 125 ~ 130 google schola 8. [학술지(정기간행물)] - 이판묵 / 2005 / 두개의 초음파 거리계를 이용한 관성센서 기반의 의사 장기선(Pseudo-LBL) 복합항법 알고리듬 / 한국해양공학회지 19 (5) : 71 ~ 77 dbpia

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