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논문 기본 정보

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저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,340 - 2,343 (4page)

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Wheel robots have been widely used in indoor. An indoor room consists of various floor-types such as wood, carpet, marble and so on. The various floor-types cause odometry error and energy loss due to slip. Floor-type identification which allows a robot to detect changing floor-types and to adapt control and motion planning has been needed to solve this problem. In this paper, we propose sensing method for wheel robot to identify floor-types by using impedance variation. The impedance variation measures a voltage variation of a side brush motor depending on floor-types. The original side brush function is to sweep the dust in the vacuum cleaning robot. This approach does not require any sensors and estimates floor-types from the impedance variation. We present and analyze experimental data collected on three different floor-types: wood, marble and carpet. As a result, we verify the fact that the floor-types can be identified by the proposed method.
#Wheel robot #Floor-types identification #Sensing method #Impedance variation #Brush motor

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SENSING METHOD FOR FLOOR-TYPE IDENTIFICAITION
3. ELECTRICAL MODEL AND SIMULAITON
4. EXPERIMENTAL SETUP
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSION AND FUTURE WORK
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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