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저자정보
Taworn Benjanarasuth (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Noppon Sowannee (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Nirut Naksuk (National Metal and Materials Technology Center)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
480 - 484 (5page)

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This paper presents an application of two-degree-of-freedom simple servo adaptive control scheme in controlling DDR-type two-links SCARA robot. The SCARA robot is widely used in industries and it is generally desired to control its movement along some periodic trajectory to perform some repeated tasks. A proper control scheme is therefore required. Among various control techniques, two-degree-of-freedom simple servo adaptive control scheme possesses a prominent aspect in that it can force the systems to follow the desired reference model while the servo gain can be freely assigned to tune the disturbance rejection property independently. The simulations in applying the two-degree-of-freedom simple servo adaptive control scheme to control the SCARA robot are demonstrated to verify the applicability and effectiveness of this control technique. The effect of tuning the servo gain is also observed.
#Simple servo adaptive control #SCARA #two-degree-of-freedom #DDR

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SCARA ROBOT MODEL
3. SIMPLE SERVO ADAPTIVE CONTROL
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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