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저자정보
Sangtae Kim (Korea Aerospace University) Jungmin Seo (Korea Aerospace University) SangJoo Kwon (Korea Aerospace University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2011
발행연도
2011.10
수록면
1 - 6 (6page)

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Two wheeled mobile balancing robot is a kind of under-actuation system that can maintain its posture and drive the robot with only two wheels. In order to overcome the limitation in turning velocity due to the centrifugal force effect, this paper proposes a tilting balancing mechanism which is to offset the centrifugal force by active tilting motions. The newly suggested two-wheeled mobile tilting and balancing robot (MTB) can prevent unnecessary slowdowns in turning motions and increase passenger?s riding feelings. To validate the tilting effect, the equation of motion of the MTB robot is derived and analyzed and the hardware design is followed.
#Two-wheeled mobile robot #balancing robot #inverted pendulum robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. Effect of the Tilting Motion
3. HARDWARE DESIGN
4. EQUATIONS OF MOTION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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