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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.10
- 수록면
- 635 - 640 (6page)
이용수
초록· 키워드
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This paper addresses the trajectory tracking problem for ship berthing using sliding mode technique. With significant potential advantages: insensitivity to plant nonlinearities, parameter variations, remarkable stability and performance robustness with environmental disturbances, the multivariable sliding modes controller is proposed for solving trajectory tracking of ship in harbor area. In this study, the ship position and heading angle are simultaneously tracked to guarantees that the ship follows a given path (geometric task) with desired velocities (dynamic task). The stability of the proposed control law is proved based on Lyapunov theory. The proposed approach has been simulated on a computer model of a supply vessel with good results.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODEL
3. SLIDING MODE CONTROL DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000913256