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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.12
- 발행연도
- 2012.12
- 수록면
- 1,321 - 1,330 (10page)
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This paper describes an advanced formation algorithm of clustered multiple robots for their navigation using flexible formation method for collision avoidance under static environment like narrow corridors. A group of clustered multiple robots finds the lowest path cost for navigation by changing its formation. The suggested flexible method of formation transforms the basic group of mobile robots into specific form when it is confronted by particular geographic feature. In addition, the proposed method suggests to choose a leader robot of the group for the obstacle avoidance and path planning. Firstly, the group of robots forms basic shapes such as triangle, square, pentagon and etc. depending on number of robots. Secondly, the closest to the target location robot is chosen as a leader robot. The chosen leader robot uses A* for reaching the goal location. The proposed approach improves autonomous formation characteristics and performance of all system.
목차
1. 서론
2. 대형제어기술
3. 그래프 탐색 알고리즘
4. 전체시스템
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
후기
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