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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 482 - 485 (4page)
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본 논문에서는 휴머노이드 로봇이 무게중심에 영향을 미칠 정도의 무거운 물건을 옮기는 것을 simulation 으로 수행하고, 이를 위해 최소의 전기에너지를 소모하는 전신의 관절 궤적들을 휴리스틱 최적화기법인 uDEAS 를 이용해서 구할 때 고려할 사항들을 논의한다. 물건을 옮길 때 로봇은 보행 균형을 유지하면서도 정확한 보폭과 주기시간을 만족해야 한다. 아울러 각종 보행 제약조건들을 위반하지 않으면서 최소의 토크가 각 관절 모터에서 생성되도록 부드러운 궤적을 생성해야 하는데 uDEAS 가 이를 담당한다. 본 논문에서는 simulation 을 통해 검증된 최적 물건 옮기기 시 관절 궤적들을 소형 휴머노이드 로봇에 적용함으로써 제안된 방법의 적절성을 검증한다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 물건 옮기기
3. uDEAS를 이용한 최적 궤적생성
4. 결론
감사의 글 (부산대 LIT)
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