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논문에서는 천해역에서 운용가능한 소형의 자율무인잠수정 “BOTO”의 개발과 실해역 자율주행 성능시험에 관한 내용을 다룬다. BOTO의 개발을 위해 6자유도 운동방정식을 이용하여 시뮬레이션을 수행하였으며, 시뮬레이션 결과를 바탕으로 소형 자율무인잠수정을 개발하였다. 시뮬레이션에 사용되는 운동모델의 계수와 주행성능을 확인하기 위해 회류수조에서 저항계수 측정 시험도 수행하였다. 운동모델을 기반으로 무인잠수정의 선회반경 시뮬레이션과 수평면에서의 경로추종을 위한 알고리즘을 적용하여 시뮬레이션을 수행하였고, 설계된 제어기를 이용하여 실해역 자율주행시험을 수행하였다. 실해역 자율주행시험은 선회반경 측정시험과 경로점 추종시험을 실시하였으며, 실해역에서 목표 경로점을 잘 추종하는 것을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자율무인잠수정 “BOTO”의 설계
Ⅲ. 무인잠수정의 운동성능 시뮬레이션
Ⅳ. 무인잠수정의 제작 및 수조시험
V. 실해역 실험
VI. 결론
참고문헌
참고문헌 (10)
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1. [학술대회논문] - J. Yuh / 2000 / Underwater Robotics / Proc. of the IEEE International Conf. on Robotics & Automation : 932 ~ 937
2. [학술지(정기간행물)] - J.Yuh / 2000 / Design and Develop of an Autonomous underwater Vehicle: A Survey / Autonomous Robot 8 (1) : 7 ~ 24
3. [학술지(정기간행물)] - 최중락 / 2008 / 무인잠수정(UUV) 개발 추세 및 핵심기술분석 / 국방과학기술플러스 65
5. [단행본] - T. I. Fossen / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicle / John Wiley and Sons
7. [학위논문] - T. Prestero / 2001 / Verification of Six-Degree of freedom simulation model for the REMUS AUV / 석사 / Massachusetts Institute of Technology
2. [학술지(정기간행물)] - J.Yuh / 2000 / Design and Develop of an Autonomous underwater Vehicle: A Survey / Autonomous Robot 8 (1) : 7 ~ 24
3. [학술지(정기간행물)] - 최중락 / 2008 / 무인잠수정(UUV) 개발 추세 및 핵심기술분석 / 국방과학기술플러스 65
5. [단행본] - T. I. Fossen / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicle / John Wiley and Sons
7. [학위논문] - T. Prestero / 2001 / Verification of Six-Degree of freedom simulation model for the REMUS AUV / 석사 / Massachusetts Institute of Technology
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