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문상찬 (경희대학교) 김재준 (한국생산기술연구원) 남규민 (세종공업) 김병수 (경희대학교) 이순걸 (경희대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제12호
발행연도
2012.12
수록면
1,079 - 1,085 (7page)

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For precise motion control, S-curve velocity profile is generally used but it has disadvantage of relatively long calculation time for floating-point arithmetics. In this paper, we present a new generating method for velocity profile to reduce delay time of profile generation so that it overcomes such disadvantage and enhances the efficiency of precise motion control. In this approach, the velocity profile is designed based on the gamma correction expression that is generally used in image processing to obtain a smoother movement without any critical jerk. The proposed velocity profile is designed to support both T-curve and S-curve velocity profile. It can generate precise profile by adding an offset to the velocity profile with decimals under floating point that are not counted during gamma correction arithmetic operation. As a result, the operation time is saved and the efficiency is improved. The proposed method is compared with the existing method that generates velocity profile using ring buffer on a 8-bit low-cost MCU. The result shows that the proposed method has no delay in generating driving profile with good accuracy of each cycle velocity. The significance of the proposed method lies in reduction of the operation time without degrading the motion accuracy. Generated driving signal also shows to verify effectiveness of the proposed method.
#motor control #motion profile #motion control #MIPS (Million Instructions Per Second) #micro processor #S-curve

목차

Abstract
I. 서론
II. 모션 제어 프로파일 성능 향상
III. S-커브 구현을 위한 감마보정 프로파일 기법
IV. 빠른 모션제어를 위한 실수 연산처리 기법
V. 실험결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (6)

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1. [단행본] - I. Boldea / 1985 / Linear motion electromagnetic systems / John Wiley & Sons, Inc. google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 차영범 / 2006 / 선형 추진 BLDC 모터에 대한 파라미터 추정기법을 이용하는 오토 튜닝(Auto Tuning) PI 제어기 설계 / 한국정보통신학회논문지 10 (5) : 659 ~ 666 dbpia 4. [학술대회논문] - J. Y. Ahn / 2006 / A study on the determination of adequate velocity profile for position control of linear BLDCM / Proc. of the Conference on Power Electronics, Korea Power Electronics Society : 501 ~ 503 dbpia 5. [학술대회논문] - P. S. Jang / 2011 / Torque control of DC motor using velocity profilebased acceleration/deceleration control / Proc. of the KIISFall Conference 2011 21 (2) : 189 ~ 190 google schola 권민혁, 강연식, 김창환, 박귀태. 동적 환경을 위한 A* 알고리즘 기반의 경로 및 속도 프로파일 설계. 제어로봇시스템학회 논문지. 2011 dbpia

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