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저자정보
Hyun-Kyu Lim (Hyundai Heavy Industries Co., Ltd.) Dong-Hyeok Kim (Hyundai Heavy Industries Co., Ltd.) Sung-Rak Kim (Hyundai Heavy Industries Co., Ltd.) Hee-Jun Kang (University of Ulsan)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,268 - 2,273 (6page)

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Robot calibration plays a significantly important role in enhancing robot positioning accuracy, and it is known that inaccurate kinematic parameters and deflection due to elasticity of each joint take majority of error source ofuncalibrated robots. This paper presents a practical approach for improving the accuracy of industrial robots bycompensating the deflected angles as well as the kinematic parameters. The key idea of this paper is that robotcontrollers are able to generate accurate commands if the kinematic parameters and joint stiffness parameters generatedby calibration process were reflected. A new robot calibration algorithm was developed, which is able to identify boththe kinematic and stiffness parameters simultaneously, and the deflection compensators using the stiffness of robot axeswere developed for forward and inverse kinematics embedded in robot controllers. Also HRCAL(Hyundai Robot Calibration), Windows based software, was implemented with the algorithm. For real-time applications, since it is not desirable to use an iterative method for inverse kinematics in the controller, only some kinematic parameters not affecting analytical inverse kinematics were calibrated with joint stiffness parameters. Then the calibrated parameterswere reflected in the controller of the system. Finally the effectiveness of this method was verified by some experiments with the HS165 robot system designed and manufactured by Hyundai Heavy Industries Co., Ltd.
#Robot Calibration #Stiffness Calibration #Real-time Compensation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CALIBRATION ALGORITHM
4. IMPLEMENTATION IN THE ROBOT CONTROLLER
5. EXPERIMENTS
6. CONCULUTION
REFERENCES

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