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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김재성 (KAIST) 김병국 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제1호
발행연도
2013.1
수록면
56 - 64 (9page)

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We propose an efficient minimum-time cornering motion planning algorithms for differential-driven wheeled mobile robots with motor control input constraint, under piecewise constant control input sections. First, we established mobile robot’s kinematics and dynamics including motors, divided the cornering trajectory for collision-free into one translational section, followed by one rotational section with angular acceleration, and finally the other rotational section with angular deceleration. We constructed an efficient motion planning algorithm satisfying the bang-bang principle. Various simulations and experiments reveal the performance of the proposed algorithm.
#planning #differential-driven wheeled mobile robots #motor control input constraint #cornering motion problem

목차

Abstract
I. 서론
II. 문제 정의
III. 세 개의 상수 제어 입력 구간을 이용한 경로 계획
IV. 시뮬레이션 및 실험
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [단행본] - J. C. Latombe / 1991 / Robot Motion Planning / Kluwer Academic Publishers google schola 2. [학술대회논문] - M. Hentschel / 2008 / Deterministic path planning and navigation for an autonomous fork lift truck / Proc. 6th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles 6 (1) : 1 ~ 6 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L. Labakhua / 2008 / Smooth trajectory planning for fully automated passenger vehicles— Spline and clothoid based methods and its simulation / Infomatic in Control, Automation and Robotics 15 : 169 ~ 182 google schola 4. [학술대회논문] - B. Qin / 2000 / Optimal trajectory generation for wheeled mobile robot / Proc. 5th Int. Conf. Comput. Integr. Manuf : 434 ~ 444 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. Haddad / 2010 / Trajectory planning of unicycle mobile robots with a trapezoidal-velocity constraint / IEEE Trans. on Robotics 26 (5) : 954 ~ 962 google schola

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