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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 679 - 682 (4page)
이용수
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최근 정찰, 구출임무 수행, 재난감시 등에 광범위하게 응용될 수 있는 무인비행기(UAV, Uamanned Aerial Vehicle)에 관한 관심이 증가하고 있다. 특히 넓고 복잡한 지역 탐색을 위한 무인비행기의 커버리지 문제와 다중 무인비행기의 협동 작업에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 무인비행기의 일종인 쿼드로터(Quadrotor)를 이용하여 커버리지 문제 해결을 위한 경로 설정 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 지역 전체를 커버하고 쿼드로터 간의 충돌을 방지하며 장애물을 회피하는 데에 목표를 두고 있다. 커버리지 문제 해결을 위하여 지역을 셀로 분할하는 격자식 방법과 월드맵 갱신 방법을 사용하였다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 쿼드로터 시스템에 알고리즘이 성공적으로 적용되는 것을 확인하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. Quadrotor 모델 및 제어 기법
3. 경로 계획
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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