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초음파 격자 지도를 이용한 파티클 필터 기반의 이동로봇 위치 추정을 위한 격자 관측 모델의 개발
Development of Grid Observation Model for Particle Filter-based Mobile Robot Localization using Sonar Grid Map
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.3 KCI Accredited Journals SCOPUS
- 발행연도
- 2013.3
- 수록면
- 308 - 316 (9page)
이용수
초음파 격자 지도를 이용한 파티클 필터 기반의 이동로봇 위치 추정을 위한 격자 관측 모델의 개발
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This paper proposes an observation model for a particle filter-based localization using a sonar grid map. The proposed model estimates a predicted observation by considering the properties of a sonar sensor which has a large angular uncertainty. The proposed model searches a grid which has the highest probability to reflect a sonar beam using the following procedures; (1) the reliable area of a single sonar data is determined using the footprint association model; (2) the detection probability of each grid cell in a sonar beam coverage in estimated. The proposed model was applied to the particle filter based localization, and was verified by experiments in indoor environments.
목차
1. 서론
2. 초음파 격자 지도 작성
3. 격자 관측 모델
4. 파티클 필터 기반 위치 추정
5. 실험 및 결과
6. 결론
참고문헌
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