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본 논문은 지능형 보행보조로봇이 횡단경사면주행에 있어 직진성 향상 알고리즘을 제안한다. 보행보조로봇은 횡단경사면주행시 로봇의 무게와 경사도에 의해 발생되어지는 회전모멘트의 영향을 받아 경로 이탈을 하게 된다. 이를 보정하기 위해 사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하는 알고리즘을 적용하였다. 제안한 보정 제어기를 실＼제 보행보조로봇에 적용한 결과 횡단경사면 이동시 Yaw 축 이탈거리는 무보정 실험의 경우 발산하지만 Yaw 보정 알고리즘을 적용하였을 경우에는 이탈거리가 최대 20cm 이내로 안정적인 주행을 하는 것을 확인할 수 있었으며, 이탈거리 변화율 또한 300cm 이후 안정화되어 더 이상의 변화가 발생하지 않는 것을 확인할 수 있었다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 경사면 이동시 틀어짐의 원인
Ⅲ. 보행보조로봇에서의 횡단 경사면 극복 알고리즘
Ⅳ. 실험 및 구현
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
2. [학술대회논문] - 전경희 / 2005 / 노인생활실태 및 복지욕구조사 / 보건복지포럼 : 50 ~ 56
6. [학술대회논문] - Kim K / 2011 / Yaw Motion Control of Power-assisted Wheelchairs under Lateral Disturbance Environment / IECON 2011 - 37th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society : 4256 ~ 4261
7. [학술지(정기간행물)] - Yasuhisa Hirata / 2007 / Motion Control of Passive Intelligent Walker Using Servo Brakes / IEEE Transactions on Robotics 23 (5) : 981 ~ 990
8. [학술대회논문] - Takei T / 2010 / Development of assistive technologies for safe operation of electric wheelchairs on sloping sidewalks and grade height differences / System Integration (SII), IEEE/SICE International Symposium : 43 ~ 48
9. [학술지(정기간행물)] - C. E. Brubaker / 1986 / Effects of side slope on wheelchair performance / Journal of Rehabilitation Research and Development 23 (2) : 55 ~ 57
6. [학술대회논문] - Kim K / 2011 / Yaw Motion Control of Power-assisted Wheelchairs under Lateral Disturbance Environment / IECON 2011 - 37th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society : 4256 ~ 4261
7. [학술지(정기간행물)] - Yasuhisa Hirata / 2007 / Motion Control of Passive Intelligent Walker Using Servo Brakes / IEEE Transactions on Robotics 23 (5) : 981 ~ 990
8. [학술대회논문] - Takei T / 2010 / Development of assistive technologies for safe operation of electric wheelchairs on sloping sidewalks and grade height differences / System Integration (SII), IEEE/SICE International Symposium : 43 ~ 48
9. [학술지(정기간행물)] - C. E. Brubaker / 1986 / Effects of side slope on wheelchair performance / Journal of Rehabilitation Research and Development 23 (2) : 55 ~ 57
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