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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.12
- 수록면
- 15 - 22 (8page)
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외골격 보행보조로봇은 로봇 시스템을 인체에 직접 착용하는 형태이므로 기구적인 측면에서는 인체 근골격 구조에 최적화된 메커니즘으로 구성되어야 하며, 제어적인 측면에서는 근골격계의 손상을 일으킬 수 있는 로봇의 부적합한 거동을 예방할 수 있는 안전장치를 갖추어야 한다. 외골격 보행보조로봇을 개발하기 위해서는 보행이나 근골격계의 거동특성에 대한 이해 및 분석이 필요하다. 본 연구에서는 최적화된 로봇시스템 설계를 위하여 구동장치의 관절력과 동력 용량을 예측하였으며 몇 가지 보행동작에 대한.관절거동특성을 파악할 수 있는 자료를 획득하였다. 평지보행을 제외한 나타나는 주요한 동작으로는 계단오르고 내리기, 안기, 서기, 경사면 걷기 등이 있다. 본 연구에서는 경사면 걷기를 제외한 모든 동작에 대한 동작 실험을 수행하고 분석하였다.
목차
요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 연구결과
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - P. Costigan / 2002 / Knee and hip kinetics during normal stair climbing / Gait and Posture 16 : 31 ~ 37
2. [학술지(정기간행물)] - A. Protopapadaki / 2007 / Hip, knee, ankle kinematics and kinetics during stair ascent and descent in healthy young individuals / Clinical Biomechanics 22 : 203 ~ 210
3. [학술지(정기간행물)] - C. Vaughan / 1996 / Are joint torques the Holy Grail of human gait analysis? / Human Movement Science 15 : 423 ~ 443
4. [학술지(정기간행물)] - S. Nadeau / 2003 / Frontal and sagittal plane analyses of the stair climbing task in healthy adults aged over 40 years: what are the challenges compared to level walking? / Clinical Biomechanics 18 : 950 ~ 959
5. [학술지(정기간행물)] - E. Hutchinson / 1994 / A Dynamic Analysis of the Joint Forces and Torques During Rising from a Chair / IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering 2 (2) : 49 ~ 56
2. [학술지(정기간행물)] - A. Protopapadaki / 2007 / Hip, knee, ankle kinematics and kinetics during stair ascent and descent in healthy young individuals / Clinical Biomechanics 22 : 203 ~ 210
3. [학술지(정기간행물)] - C. Vaughan / 1996 / Are joint torques the Holy Grail of human gait analysis? / Human Movement Science 15 : 423 ~ 443
4. [학술지(정기간행물)] - S. Nadeau / 2003 / Frontal and sagittal plane analyses of the stair climbing task in healthy adults aged over 40 years: what are the challenges compared to level walking? / Clinical Biomechanics 18 : 950 ~ 959
5. [학술지(정기간행물)] - E. Hutchinson / 1994 / A Dynamic Analysis of the Joint Forces and Torques During Rising from a Chair / IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering 2 (2) : 49 ~ 56
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