지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 1,163 - 1,168 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Central Pattern Generator (CPG) developed from nervous system is used for a trajectory generation method of periodic motion of biped robot. When the CPG is applied to the robot, the gains of oscillator have to be changed whenever moving conditions are changed such as speed. To solve this problem, hierarchical CPG model is proposed in this paper. It consists of Slave Oscillator (SO), Master Oscillator (MO), and User’s Command (UC). SOs generate each joint trajectory and MO controls frequency and amplitude of SOs. UC can control MO to start, end, and change of all motion like velocity. The generated joint trajectory by SO is changed by effect of high command like UC or MO. Therefore proposed CPG can be easily use to a robot because effect of 게인 s is decreased to generate joint trajectory, even if walking conditions of the robot are changed. To prove that, a planar biped robot was simulated to walk by using proposed CPG model.
목차
Abstract
1. 서론
2. 계층형 중추패턴발생기 모델
3. 보행로봇에 적용
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
불완전 구속 와이어 시스템의 진동 특성 해석 및진동 감쇄 궤적 생성
박재환
,
박종길
,
최시명
외 3명
대한기계학회 춘추학술대회
2011
.11
학습 알고리즘을 이용한 4 족 로봇의 안정적인 트롯 보행 구현
박종길
,
박재환
,
박종현
대한기계학회 춘추학술대회
2011
.11
차량의 능동형 현가장치를 위한 강인한 H∞ 제어기 설계
박종현
,
김영석
제어로봇시스템학회 논문지
2000
.02
신경망을 이용한 로봇의 슬라이딩 모드 제어
최석출
,
박종현
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1998
.10
Dynamic Robust Path-Following Using A Temporary Path Generator for Mobile Robots with Nonholonomic Constraints
Seunghee Lee
,
Jongguk Yim
,
Jong Hyeon Pa
외 1명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2000
.10
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-550-000189435