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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Seunghoon Kang (Seoul National University) Hyunjin Choi (Seoul National University) Youdan Kim (Seoul National University)
저널정보
한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.14 Number.1
발행연도
2013.3
수록면
75 - 84 (10page)

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In this paper, the guidance law for formation flight and collision avoidance of multiple Unmanned Aerial Vehicle (UAV)s is proposed. To construct the physically comprehensible guidance law for formation flight, the virtual structure approach is used. To develop a guidance law for collision avoidance considering both other UAVs and unknown static obstacles, a geometric approach using information such as a relative position vector is utilized. Through the Lyapunov theorem, the stability of the proposed guidance law is proved. To combine guidance commands, the concept of the elastic weighting factor inspired by the elastic behavior of shape memory polymer, which tends to regain its original shape after deformation, is introduced. By using the concept of elastic weighting factor, multiple UAVs are able to cope actively with the situation of a collision between both UAVs and static obstacles during the formation flight. To verify the performance of the proposed method, numerical simulations are performed.
#Unmmaned Aerial Vehicle #Formation Flight #Collision Avoidance #Elastic Weighting Factor

목차

Abstract
1. Introduction
2. Formation Flight
3. Collision Avoidance
4. Combined Guidance Law for Formation Flight and Collision Avoidance
5. Numerical Simulation
6. Conclusion
Acknowledgement
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
North Atlantic Treaty Organization / 2000 / Development and Operation of UAVs for Military and Civil Applications google schola Z. Sarris / 2001 / Survey of UAV Applications in Civil Markets(June 2001) / 9th IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation google schola S. Srinivasan / 2004 / Airborne Traffic Surveillance Systems-Video Surveillance of Highway Traffic / Proceedings of the ACM 2nd International Workshop on Video Surveillance & Sensor Networks google schola C.E. Booth / 2009 / Surveillance Using Multiple Unmanned Aerial Vehicles google schola D. P. Scharf / 2004 / A Survey of Spacecraft Formation Flying Guidance and Control(Part II) : Control / American Control Conference :2976~2985 google schola

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