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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
허재영 (동아대학교) 임영도 (동아대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제11권 제5호(JKIIT, Vol.11, No.5)
발행연도
2013.5
수록면
131 - 136 (6page)
DOI
10.14801/kiitr.2013.11.5.131

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

퍼지 제어기를 이용한 쿼드콥터의 자세제어 RTOS 시스템 구현
허재영 ,  임영도 한국정보기술학회논문지 2013.05 학술저널
Fuzzy 제어기를 이용한 쿼드콥터의 자세제어 RTOS 시스템 구현
허재영 전자공학과 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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본 논문은 ROLL, PITCH, YAW의 3축 제어 요소를 가지고 있는 쿼드콥터의 퍼지 제어기를 이용한 자세제어 시스템을 제안한다. 기체가 이륙 후 자세를 유지하는 과정에서 불규칙적이고 연속적으로 변하는 위치 및 기울기 데이터를 퍼지화를 통해 처리함으로써 보다 안정적인 자세를 구현할 수 있다. 또한 자세 데이터 중 하나인 기체의 기울기 데이터는 자이로 센서만을 사용할 경우 기체의 진동과 외란으로 인한 오차가 발생할 수 있다. 그리하여 자이로센서 뿐만 아니라 가속도센서를 이용해 센서 데이터를 보상함으로써 안정적인 자세제어시스템을 구현하으며, 칼만필터로 보완하였다. 그리고 본 논문에서는 PID제어를 퍼지제어로 대체하여 부족한 제어성능을 극복하였고, ARM9 코어가 탑재된 CPU에 RTOS(Real Time Operator System)를 통한 시스템 운영을 하여 한 단계 발전된 구현 방법을 제시한다.
#quadcopter #fuzzy controller #gyro sensor #acceleration sensor

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 쿼드콥터의 구성
Ⅲ. PID제어기와 퍼지제어기
Ⅳ. 실험결과 및 고찰
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - 원대연 / 2008 / 쿼드 로터 무인항공기 동역학 모델링 및 제어시스템 설계 연구 / 석사 / 한국과학기술원 google schola 2. [단행본] - JEAN J. LABROSSE / 2007 / MicroC/OS-II The Real-Time Kernel 2/E / 에이콘출판(주) google schola 5. [인터넷자원] - / / 로봇 google schola 6. [단행본] - 김성필 / 2010 / 칼만필터의 이해 / 아진 : 10 ~ 45 google schola 8. [단행본] - Ogata / 2009 / Modern Control Engineering, 5th Ed / Prentice Hall : 92 ~ 165 google schola

이 논문의 저자 정보

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