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저자정보
Kyoungchul Kong (Sogang University) Joonbum Bae (UNIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
1,017 - 1,020 (4page)

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A cable-driven actuating system is proposed in this paper. The proposed system is attractive for rehabilitation systems because the weight of the actuator is not imposed on the human body. Since the end-effector and the actuators are connected by Bowden cables, the humans are allowed to freely move in a certain range while being assisted. However, it is a challenge to account for the variable friction of the Bowden cable and the inertia and friction of the actuator in the design of control algorithms. In this paper, a hierarchical control strategy is adopted to control the proposed cabledriven actuating system. To determine the reference trajectory of the motor in real-time, a sensor fusion method based on a kinematic Kalman filter with MEMS accelerometers is proposed. By the proposed control methods, the cable-driven actuating system realizes a precise force-mode actuation. The system performance is evaluated by experiments.
#Series elastic actuator #Cable-driven actuation #Force mode actuation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DESIGN AND ANALYSIS
3. DESIGN OF A TORQUE CONTROL ALGORITHM
4. CONCLUSION AND FUTUREWORKS
REFERENCES

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