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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김성복 (한국외국어대학교) 김현빈 (한국외국어대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제6호
발행연도
2013.6
수록면
555 - 562 (8page)

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This paper presents the optimal array of optical mice for the accurate velocity estimation of a mobile robot. It is assumed that there can be some restriction on the installation of two or more optical mice at the bottom of a mobile robot. First, the velocity kinematics of a mobile robot with an array of optical mice is derived, which maps the velocity of a mobile robot to the velocities of optical mice. Second, taking into account the consistency in physical units, the uncertainty ellipsoid is obtained to represent the error characteristics of the mobile robot velocity estimation owing to noisy optical mouse measurements. Third, a simple but effective performance index is defined as the inverse of the volume of the uncertainty ellipsoid, which can be used for the optimization of the optimal optical mouse placement. Fourth, simulation results for the optimal placement of three optical mice within a given elliptical region are given.
#optical mice #mobile robot #velocity estimation #uncertainty ellipsoid #optimal placement

목차

Abstract
I. 서론
II. 속도 기구학
III. 불확실성 타원
IV. 광 마우스 배치 최적화
V. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [단행본] - J. Borenstein / 1996 / “Where Am I?”: Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning / The University of Michigan google schola 2. [단행본] - S. Thrun / 2005 / Probabilistic Robotics / The MIT Press google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Sooyong Lee / 2004 / Mobile Robot Localization Using Optical Flow Sensors / International Journal of Control, Automation, and Systems 2 (4) : 485 ~ 493 dbpia 4. [학술대회논문] - A. Bonarini / 2004 / A kinematic- independent dead-reckoning sensor for indoor mobile robotics / Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : 3750 ~ 3755 google schola 5. [학술대회논문] - A. Bonarini / 2005 / Automatic error detection and reduction for an odometric sensor based on two optical mice / Proc. IEEE Int. Conference on Robotics and Automation : 1687 ~ 1692 google schola

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