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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.5
- 수록면
- 1,164 - 1,168 (5page)
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Autonomous ground vehicle system is composed of trajectory tracking, path planning, obstacle avoidance and environment sensing. Among these technologies, trajectory tracking technique is very important to follow the path or to avoid obstacles on the trajectories. To follow the path and make continuous motion, the polynomial path representation is needed. This paper addresses novel path representation with cubic function and modifies the path for obstacle avoidance by using a voronoi cell in real time. The experiment was conducted in cluttered and complex environment.
목차
Abstract
1. 서론
2. 경로 추종
3. 경로 계획
4. 실험결과
5. 결론
References
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