메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임현섭 (부산대학교) 이동혁 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제7호
발행연도
2013.7
수록면
599 - 604 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Path planning of mobile robots has a purpose to design an optimal path from an initial position to a target point. Minimum driving time, minimum driving distance and minimum driving error might be considered in choosing the optimal path and are correlated to each other. In this paper, an efficient driving trajectory is planned in a real situation where a mobile robot follows a moving object. Position and distance of the moving object are obtained using a web camera, and the rotation angular and linear velocities are estimated using Kalman filters to predict the trajectory of the moving object. Finally, the mobile robot follows the moving object using a single curvature trajectory by estimating the trajectory of the moving object. Using the estimation by Kalman filters and the single curvature in the trajectory planning, the total tracking distance and time saved amounts to about 7%. The effectiveness of the proposed algorithm has been verified through real tracking experiments.
#Kalman filter #robot trajectory #single curvature

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇의 설계
Ⅲ. 이동물체의 상태추정
Ⅳ. 단일곡률궤적
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
5. [학술지(정기간행물)] - 최재영 / 2012 / 융합 센서 네트워크 정보로 보정된 관성항법센서를 이용한 추측항법의 위치추정 향상에 관한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (8) : 744 ~ 749 dbpia 7. [학술지(정기간행물)] - J.-W. Park / 2001 / Tracking and capturing a moving object using active camera mounted on a mobile robot / Journ al of Control, Automation, and Systems Engineering 7 (9) : 741 ~ 748 google schola 8. [학술지(정기간행물)] - 이현재 / 2006 / 미지 환경에서 이동로봇이 주행 알고리즘 / 한국지능시스템학회 논문지 16 (3) : 275 ~ 284 dbpia 10. [학술지(정기간행물)] - K.-J. Yoon / 2001 / Color landmark based self-localization for indoor mobile robots / Journal of Control, Automation, and Systems Engineering 7 (9) : 749 ~ 758 google schola 11. [학술지(정기간행물)] - 진태석 / 2005 / 비선형 변환의 비젼센서 데이터융합을 이용한이동로봇 주행제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (4) : 304 ~ 313 dbpia

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

정지궤도 지구 관측위성 정밀자세결정을 위한 확장칼만필터 연구
박근주 ,  박영웅 ,  서현호 외 4명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2011 .11
반복 확장칼만필터를 이용한 위성의 초기 궤도결정
김해동 ,  조겸래 ,  김학정 외 1명 한국항공우주학회지 1996 .02
확장형 칼만필터를 이용한 무인 자동차의 자율항법 최적화 알고리즘 개발
윤득선 ,  유환신 한국자동차공학회논문집 2008 .05
건축 디자인상의 상대적 균형감의 활용에 관한 연구 ( The Study for the Sense of Counter-balance Applicable to the Architecture Design )
유희준 대한건축학회 논문집 1997 .04
무인기를 이용한 스테레오 영상기반 근거리 비행 물체 탐지 및 추적시스템
이한섭 ,  정성구 ,  이다솔 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2016 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-560-003274262