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GPS가 가지는 특징과 비선형, 비가우시안의 시스템에서도 강인한 특성을 지닌 파티클 필터(PF, Particle Filter)를 이용하여 위치 추정 성능을 향상시키는 방법에 대해 제안한다. 그리고 제안한 알고리즘으로 보정한 GPS 데이터와 관성센서를 저가형 시스템에 적합한 약결합 방식을 이용하여 결합하였으며 정확도 향상을 위해 자세에 관한 칼만필터를 추가시켜 구현하였다. 구현된 시스템의 성능확인을 위해 NovAtel사의 고정밀 GPS와 비교 분석하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 파티클 필터를 이용한 위치보정
Ⅲ. GPS/관성센서 결합 알고리즘
Ⅳ. 실험 결과 및 분석
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
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1. [학술지(정기간행물)] - M. J. Yu / 2012 / INS/GPS Integration System using Adaptive Filter for Estimating Measurement Noise Variance / IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS 48 (2) : 1786 ~ 1792
2. [학술지(정기간행물)] - D. J. Jwo / 2010 / GPS navigation processing using the quaternion-based divided difference filter / GPS Solut 14 : 217 ~ 228
3. [학술지(정기간행물)] - M. Ahmadi / 2012 / Attitude estimation by divided difference filter in quaternion space / Acta Astronautica 75 : 95 ~ 107
4. [학술대회논문] - W. Khoder / 2008 / Quaternion Unscented Kalman Filtering for integrated Inertial Navigation and GPS / International Information Fusion Conference : 1 ~ 8
5. [학술대회논문] - D. J. Jwo / 2010 / Fuzzy Adaptive Unscented Kalman Filter for Ultra-Tight GPS/INS Integration / Computational Intelligence and Design (ISCID) International Symposium 2010 : 229 ~ 235
2. [학술지(정기간행물)] - D. J. Jwo / 2010 / GPS navigation processing using the quaternion-based divided difference filter / GPS Solut 14 : 217 ~ 228
3. [학술지(정기간행물)] - M. Ahmadi / 2012 / Attitude estimation by divided difference filter in quaternion space / Acta Astronautica 75 : 95 ~ 107
4. [학술대회논문] - W. Khoder / 2008 / Quaternion Unscented Kalman Filtering for integrated Inertial Navigation and GPS / International Information Fusion Conference : 1 ~ 8
5. [학술대회논문] - D. J. Jwo / 2010 / Fuzzy Adaptive Unscented Kalman Filter for Ultra-Tight GPS/INS Integration / Computational Intelligence and Design (ISCID) International Symposium 2010 : 229 ~ 235
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