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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
유동상 (국립한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제23권 제3호
발행연도
2013.6
수록면
208 - 213 (6page)

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부족구동시스템은 제어되어야 하는 자유도보다 더 적은 수의 구동부를 가진 시스템으로 특정질 수 있으며, 이런 시스템을 제어하기 위한 알고리즘을 찾는 문제에 대한 관심이 지속적으로 증대되고 있다. 가변구조시스템 이론을 기반으로 하는 슬라이딩 모드 제어기는 비선형 시스템을 제어하는데 있어 강건한 도구를 제공하고 있다. 본 논문에서는 부족구동시스템을 효과적으로 제어하기 위한 적분슬라이딩 함수를 이용한 슬라이딩 모드 제어기를 제안하고, Lyapunov 안정도 이론을 이용하여 점근적 안정성을 입증하였다. 제안된 제어기의 효용성을 검증하기 위해 대표적인 부족구동시스템인 아크로봇 (Acrobot)을 대상으로 시뮬레이션을 수행하였다. 아크로봇의 동적 모델은 Mathworks사의 Simscape을 이용하여 구현하였으며, 제어기 구성은 Simulink를 이용하여 구성하였다. 시뮬레이션 결과는 제안된 제어기의 유용성과 효과성을 입증하였다.
#Underactuated Systems, Acrobot, Robust Control, Variable Structure Systems, Sliding Mode Control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 부족구동 기계시스템의 동력학
3. 적분슬라이딩모드 제어기
4. 시뮬레이션 예제
5. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Mark W. Spong / 1995 / The Swing Up Control Problem for the Acrobot / IEEE Control Systems Magazine 15 : 49 ~ 55 google schola 2. [인터넷자원] - Russ Tedrake / / Underactuated Robotics: Learning, Planning, and Control for Efficient and Agile Machines google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Chun-Yi Su / 1999 / Adaptive Variable Structure Set-Point Control of Underactuated Robots / IEEE Transaction on Automatic Control 44 (11) : 2090 ~ 2093 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Mun-Soo Park / 2009 / Swing-Up and Stabilization Control of Inverted-Pendulum System via Coupled-Mode Control Method / IEEE Transaction on Industrial Electronics 56 (9) : 3541 ~ 3555 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Scott C. Brown / 1997 / Intelligent Control for an Acrobot / Journal of Intelligent and Robotic Systems 18 : 209 ~ 248 google schola

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