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황종현 (LIG 넥스원) 박세원 (LIG 넥스원) 김문환 (LIG 넥스원) 이상영 (LIG 넥스원) 홍성경 (세종대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제9호
발행연도
2013.9
수록면
791 - 796 (6page)

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This paper proposes a fuzzy logic gain scheduling method for depth controller of the AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Gains of depth controller are calculated by using multi-loop root locus technique. Fuzzy logic based gain scheduling approach is used to modify multi-loop gains as control condition. It is illustrated by simulations that the proposed fuzzy logic gain scheduling method yields smaller rising time and overshoot compared to the fixed-gain controller. Finally, being implemented on real hardwares, all the proposed algorithms are validated with integrations of hardware and software altogether by HILS.
#AUV #fuzzy supervisor #depth control #HILS #gain schedulng

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무인 잠수정 모델링
Ⅲ. 다중루프 심도 제어기 설계
Ⅳ. 퍼지 이득 스케쥴링 기법
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. HILS
Ⅶ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [단행본] - J. Yuh / 2000 / Design and controlled autonomous underwater robots: A survey / Kluwer Academic Publishers : 7 ~ 24 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - S. Showalter / 2004 / The legal status of autonomous under vehicles / The Marine Technology Society Journal 38 (1) : 80 ~ 83 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. Y. Yang / 2000 / ∞ Depth and Course Controllers Design for Autonomous Underwater Vehicles / Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A 24 (12) : 2980 ~ 2988 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - T. Chaiyatham / 2013 / Optimal fuzzy gain scheduling of PID controller of superconducting magnetic energy storage for power system stabilization / International Journal of Innovative Computing, Information and Control 9 (2) : 651 ~ 666 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - 정길도 / 2013 / 무인 쿼드로터 로봇 횡 방향 제어를 위한 Fuzzy-PI 제어기 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (2) : 164 ~ 170 dbpia

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