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정상기 (한국해양과학기술원) 최형식 (한국해양대학교) 서정민 (한국해양대학교) Tran Ngoc Huy (한국해양대학교) 김준영 (한국해양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제9호
발행연도
2013.9
수록면
797 - 804 (8page)

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In this paper, a study of a new hovering six dof underwater robot with redundant horizontal thrusters, titled HAUV (hovering AUV), is presented. The results of study on the structure design, deployment of thrusters, and development of the developed control system of the AUV was presented. For the HAUV structure, a structure design and an analysis of the thrusting system was performed. For navigation, a sensor fusion board which can proceed various sensor signals to identify correct positions and speeds was developed and a total control system including EKF (Extended Kalman Filter) was designed. Rolling, pitching and depth control tests of the HAUV have been performed, and relatively small angle error and depth tracking error results were shown.
#CROV (Convertible Remotely Operated Vehicle) #HAUV (Hovering Type Autonomous Unmaned Vehicl)

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. HAUV 기구부 구조 설계
Ⅲ. HAUV 모델링
Ⅳ. 제어 시스템
Ⅴ. 실험 및 고찰
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. Kondo / 2000 / Design of autonomous underwater vehicle tri-dog1 and tank tests / Proc. of International Symposium Techno-Ocean : 339 ~ 344 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - G. A. Kantor / 2007 / Experiments in navigation and mapping with a hovering AUV / Intl. Conf. on Field and Service Robotics : 115 ~ 124 google schola 3. [학술대회논문] - J. Han / 2006 / Development of a small underwater vehicle/manipulator system for underwater manipulation / Proc. of 2006 Spring KUUV Workshop : 42 ~ 48 google schola 4. [학술대회논문] - H. S. Choi / 2006 / Development of a semi autonomous underwater vehicle / Proc. of 2006 Spring KUUV Workshop : 31 ~ 37 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. W. Byun / 2007 / Development of a Hovering AUV for Underwater Explorations / Journal of Ship and Ocean Technology, SOTECH 11 (2) : 1 ~ 9 google schola

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