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Yong Seon Moon (순천대학교) Nak Yong Ko (조선대학교) Joono Sur (삼성탈레스)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제9호
발행연도
2013.9
수록면
805 - 812 (8page)

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This paper describes the design, control, and localization which comprise major aspects of the development of underwater robots for the mine disposal. The developed robots are called the Mine Killer (MK-1) and MK-2. MK-1 had been developed from September 2009 and was presented at the 9-th International Symposium at NPS Monterey CA, on May 17-21, 2010[1]. The paper presents design of MK-1 and MK-2 in detail with comparison of these two versions of MKs. Then it derives hydrodynamic coefficients of MK-1. Based on the coefficients, the motion of MK-1 is simulated for straight line motion and circular motion. Also simulation results for PD control, LQ control and sliding mode control are presented. Finally, it shows a particle filter method for localization of MK-1 and MK-2 using simple range data from acoustic beacons.
#mine disposal #underwater robot #hydrodynamic coefficient #control #location estimation #navigation

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. DESIGN OF MK-1 AND MK-2
Ⅲ. HYDRODYNAMIC COEFFICIENTSAND CONTROL OF MK-1
Ⅳ. LOCATION ESTIMATION FOR NAVIGATION
Ⅴ. CONCLUDING REMARKS AND FURTHER RESEARCH
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Y. S. Moon / 2010 / Development of Torpedo Type Mine Disposal Robot RUCUR MK-1 / Proc. 9th Int. Symp. Technology and the Mine Problem Series : 17 ~ 21 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - S. B. Williams / 2012 / Monitoring of benthic reference sites: using an autonomous underwater vehicle / IEEE Robotics & Automation Magazine 19 (1) : 73 ~ 84 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - F. Song / 2003 / Modeling and simulation of autonomous underwater vehicles: design and implementation / IEEE Journal of Oceanic Engineering 28 (2) : 283 ~ 296 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Sariel / 2008 / Naval mine countermeasure missions / IEEE Robotics & Automation Magazine 15 (1) : 45 ~ 52 google schola 5. [학술대회논문] - W. Hornfeld / 2006 / Status of the atlas Elektronik’s modular AUV family / Proc. 25th International Conference on Offshore Mechanics and Arctic Engineering 1 : 707 ~ 715 google schola

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