메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
엄한성 (바르질라코리아)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제16권 제6호
발행연도
2012.6
수록면
1,235 - 1,241 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 4족 보행로봇 TITAN-VIII의 모든 관절각과 로봇 본체의 자세각을 계측하여 발바닥의 위치를 추정하고 각 관절의 구동모터를 제어하였다. 네 발바닥에 로드셀을 설치하여 주기, 한주기당 이동거리와 발바닥이 들어 올려지는 높이를 변경하여 8가지 서로 다른 조건에서 보행실험을 수행하고 보행 중 발바닥에 가해지는 힘과 각 관절을 구동하는 모터의 소비전력을 구한 후 비교 분석하여 자세제어의 타당성을 평가하였다. 분석결과 새로운 주기가 시작되는 구간에서 발바닥이 지면을 늦게 떠나는 슬립현상을 확인했는데 이것은 관절각과 본체의 자세각을 계측하여 발바닥의 위치를 추정하고 보행계획을 수립하여 제어하는 것만으로 보행 중 발생하는 로봇 본체의 기울어짐과 기계적인 에러를 완벽하게 극복하지 못함을 확인했다.
#4족 보행로봇 #관절각 #자세각 #로드셀 #Quadruped working robot #TITAN-VIII #Joint angle #Attitude angle #Load cell

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 실험 장치 및 방법
Ⅲ. 실험 결과 및 고찰
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H. Kimura / 2007 / Adaptive dynamic walking of a quadruped robot on natural ground based on biological concepts / Int. J. of Robotics Research 26 (5) : 475 ~ 490 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R. Kurazume / 2001 / 3D Sway Compensation Trajectory for Quadruped walking Robot / RSJ 19 (5) : 632 ~ 637 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - R. Kurazume / 2002 / Feed-forward and feedback dynamic trot gait control for quadruped walking vehicle / Robotics and Automation 12 (5) : 157 ~ 172 google schola 김병호. 다족 로봇을 위한 효과적인 보행 패턴 분석. 한국지능시스템학회 논문지. 2009 dbpia 엄한성. 4족 로봇의 에너지 소모량 분석. Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET). 2006 dbpia

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

유압구동식 4족 보행로봇 Jinpoong
박상덕 ,  권오흥 ,  원대희 외 3명 로봇과 인간 2008 .07
휴머노이드형 서비스로봇의 ZMP 제어기 구현
황병훈 ,  양광웅 ,  최무성 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008 .10
무게중심위치와 슬라이딩 모드 제어를 통한 이륜형 모바일 머니퓰레이터의 자세제어
김민규 ,  우창준 ,  이장명 제어로봇시스템학회 논문지 2015 .08
A Control Strategy for Designing an Intelligent Controller for Highly Dynamic/Perturbed Systems
Oma ,  Meh ,  ez 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2012 .10
휴머노이드 로봇의 보행궤적 생성을 위한 진화모델링
김동원 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-550-002863027