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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정건우 (부산대학교) 안태희 (부산대학교) 최영규 (부산대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제16권 제2호
발행연도
2012.2
수록면
228 - 236 (9page)

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본 논문에서는 빠르고 조작이 간편한 이동 수단인 이륜 역진자 로봇을 기존의 방법보다 더욱 안정적으로 밸런싱하기 위한 제어기를 설계하였다. 먼저 이륜 역진자 로봇의 제어기를 퍼지제어 구조로 선택하고, 지정된 3명의 사용자 무게에 따라 적절한 소속함수 요소 값들을 시행착오적으로 구하였다. 임의의 무게에 대한 적절한 퍼지 소속함수 요소 값을 구하기 위해 앞의 3명의 무게에 따른 퍼지 소속함수 요소 값들을 신경회로망으로 튜닝한 뒤 퍼지 제어기에 적용하여 보다 안정적인 제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 설계된 제어기를 시뮬레이션 하여본 결과, 기존의 퍼지 제어기에 비해서 본 논문에서 제안한 신경회로망으로 튜닝한 퍼지제어기가 보다 안정적인 제어가 가능함을 확인할 수 있었다.
#이륜 역진자 로봇 #퍼지 제어기 #밸런싱 제어 #신경회로망 #two wheeled inverted pendulum robot #fuzzy controller #balancing control #neural network

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 세그웨이 모델
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 및 검토
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

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1. [학술대회논문] - Hoa G. Nguyen / 2004 / Segway Robotic Mobility Platform / SPIE Proc. 5609: Mobile Robots XVII, Philadelphia, PA google schola 2. [학술대회논문] - U. Dole / 2003 / Modified hardware design for cooperative mobile robots / IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics 4 : 3358 ~ 3363 google schola 3. [학술대회논문] - H. Azizan / 2010 / Fuzzy control on LMI approach and fuzzy interpretation of the rider input for two wheeled balancing human transporter / IEEE International Conference on Control and Automation, Xiamen, China google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Ching-Chih Tsai / 2010 / Adaptive neural network control of a self-balancing two-wheeled scooter / IEEE Transactions on Industrial Electronics 57 (4) google schola 5. [학술대회논문] - Akira Shimada / 2008 / Movement control of two-wheeled inverted pendulum robots considering robustness / SICE Annual Conference Japan August 20-22 google schola

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