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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.9
- 수록면
- 1,871 - 1,880 (10page)
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본 논문에서는 최근 편리하고 간편한 이동수단으로 각광받고 있는 Segway 형태의 이륜 역진자로봇에 대해 기존의 방법보다 더 안정적인 밸런싱과 빠른 속도제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 먼저 널리 사용되는 PID 제어 구조를 이륜 역진자로봇에 적용하도, 몇 단계로 지정된 탑승자의 각 몸무게에 대해 적절한 PID 제어기 이득을 시행착오적으로 선택하여 밸런싱과 속도제어가 잘 이루어지도록 하였다. 앞에서 지정된 몸무게 이외의 임의의 몸무게에 대한 PID 제어기 이득값을 구하기 위해 보간 개념으로 신경회로망을 사용하였으며 앞에서 시행착오적으로 구한 제어 이득값을 학습데이터로 사용하였다. 이와 같이 신경회로망을 이용하여 설계된 제어기의 성능을 확인하기 위해서 시뮬레이션 연구를 수행하였으며, 기존의 PID 제어기보다 빨리 밸런싱과 속도제어가 됨을 확인할 수 있었다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이륜 역진자형 로봇의 모델링
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 신경회로망 학습
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
참고문헌
참고문헌 (7)
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1. [인터넷자원] - / / Segway
2. [학술대회논문] - H. Azizan / 2010 / Fuzzy Control on LMI Approach and Fuzzy Interpretation of the Rider Input For Two Wheeled Balancing Human Transporter / Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control and Automation
3. [학술지(정기간행물)] - Ching-Chih Tsai / 2010 / Adaptive Neural Network Control of a Self-Balancing Two-Wheeled Scooter / IEEE Transactions on Industrial Electronics 57 (4)
4. [학술대회논문] - Kaustubh Pathak / 2004 / Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization / Proc. of 43rd IEEE Conference on Decision and Control Atlantis
5. [학술지(정기간행물)] - Felix Grasser / 2002 / JOE:A Mobile,Inverted Pendulum / IEEE Transactions on Industrial Electronics 49 (1)
2. [학술대회논문] - H. Azizan / 2010 / Fuzzy Control on LMI Approach and Fuzzy Interpretation of the Rider Input For Two Wheeled Balancing Human Transporter / Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control and Automation
3. [학술지(정기간행물)] - Ching-Chih Tsai / 2010 / Adaptive Neural Network Control of a Self-Balancing Two-Wheeled Scooter / IEEE Transactions on Industrial Electronics 57 (4)
4. [학술대회논문] - Kaustubh Pathak / 2004 / Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization / Proc. of 43rd IEEE Conference on Decision and Control Atlantis
5. [학술지(정기간행물)] - Felix Grasser / 2002 / JOE:A Mobile,Inverted Pendulum / IEEE Transactions on Industrial Electronics 49 (1)
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