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학술저널
저자정보
김민성 (동명대학교) 정우원 (동명대학교) 권배근 (부산대학교) 강동중 (부산대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제14권 제8호
발행연도
2010.8
수록면
1,925 - 1,936 (12page)

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영상카메라와 무선통신 기능을 탑재한 손모양 및 장애물 인식이 가능한 다족 로봇을 독자적으로 설계 및 제작하고 제작한 로봇에 최적화된 보행패턴 알고리즘을 개발하여 적용하였다. 영상센서의 입력화상에 대해 하프변환(Hough Transform)을 사용하여 물체의 외곽선을 추출하여 장애물을 인식하여 회피하는 실시간 자율보행이 가능한 알고리즘을 개발하였다. 로봇의 목표물 및 목적지 설정을 위하여 미리 학습시킨 피부색의 평균값과 입력영상의 확률거리(Mahalanobis Distance)를 산출하여 손 영역을 검출하고 손가락 개수에 따라 로봇의 명령 제어가 가능하도록 하였다. 장애물 및 손모양 인식에 따른 다족 자율 보행 로봇의 수행 실험 평균 결과 약 96%의 장애물 인식률과 94%의 손 모양 인식률을 보였다.
#다족로봇 #6족 로봇 #손 검출 #장애물인식 #multi-legged robot #six leg robot #hand detection #obstacle recognition

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 다족 로봇 시스템
Ⅲ. 자율 보행 알고리즘
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
4. [학위논문] - 정우원 / 2010 / 손모양 인식을 이용한 실시간 자율보행 및 다족 로봇 제어 방법에 관한 연구 / 석사 / 동명대학교 google schola 8. [학술대회논문] - Freeman, W. T. / 1995 / Television control by hand gestures / IEEE International. Workshop. on Automatic Face and Gesture Recognition : 179 ~ 183 google schola 9. [학술지(정기간행물)] - Lee, H. K. / 2004 / An HMM-based threshold model approach for gesture recognition / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 37 (5) : 1011 ~ 1024 google schola 11. [학술지(정기간행물)] - Nguyen, N.T.B. / 2009 / 영역 추출을 위한 Hough 변환 기반 에지 검출과 영역 확장을 통합한 방법 / 정보과학회논문지 : 데이타베이스 36 (4) : 263 ~ 279 dbpia 12. [학술대회논문] - 권배근 / 2010 / 터널 내 실시간 화재 감시 알고리즘 / 제 22회 영상처리 및 이해에 관한 워크샵 google schola

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