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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.10
- 수록면
- 466 - 472 (7page)
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본 논문에서는 4족 로봇의 허리 관절을 이용하여 보행시 발생하는 몸체의 흔들림을 최소화하는 걸음새 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 4족 로봇의 기하학적 모델을 이용하여 몸체의 기울기에 따른 몸체의 힙(hip) 좌표를 계산하고, 이를 2자유도(Digree of Freedom: DOF)를 갖는 허리 관절을 이용하여 4족 로봇의 무게중심(Center of Gravity: CoG)을 이동시킴으로써 몸체의 흔들림을 최소화한다. 이 때, 로봇의 걸음새는 물결 걸음새(wave gate)를 이용하여 보행한다. 마지막으로, 4족 보행 로봇의 모의 실험을 통해 기존 방법과 비교함으로써 본 논문에서 제안한 방법의 효용성을 검증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 모델링
3. 허리 관절을 이용한 걸음새 생성 방법
4. 모의 실험 및 결과 고찰
5. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. H. Choi / 2001 / A Study for Semi-static Quadruped Walking Robot using Wave Gait / Proc. of the Korean Society of Precision Engineering Conference : 551 ~ 554
2. [학술대회논문] - D. Pongas / 2007 / A Robust Quadruped Walking Gait for Traversing Rough Terrain / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1474 ~ 1479
3. [학술지(정기간행물)] - T. Lee / 1986 / Study of the Gait Control of a Quadruped Walking Vehicle / IEEE Trans. on Robotics and Automation 2 (2) : 61 ~ 69
4. [학술지(정기간행물)] - S. Song / 1986 / The Optimally Stable Ranges of 2n-legged Wave Gaits / IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics 20 (2) : 61 ~ 69
8. [학술대회논문] - H. Tsukagoshi / 1996 / Maneuvering Operation of the Quadruped Walking Robot on the Slope / Proc. of IROS : 863 ~ 869
2. [학술대회논문] - D. Pongas / 2007 / A Robust Quadruped Walking Gait for Traversing Rough Terrain / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1474 ~ 1479
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8. [학술대회논문] - H. Tsukagoshi / 1996 / Maneuvering Operation of the Quadruped Walking Robot on the Slope / Proc. of IROS : 863 ~ 869
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