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본 논문에서는 스케일 텔레 로보틱스 시스템에 Routh-Hurwitz와 Llewellyn의 절대 안정도 기준의 적용에 관한 비교 연구결과를 보인다. 텔레 로보틱스 시스템의 동적 방정식이 주어지고, 시스템의 전달함수는 더 나은 안정도 해석을 얻게 된다. 제어기 이득의 안정적인 마진은 두 가지의 안정도 해석 방법을 통하여 얻을 수 있으며, 본 논문에서 그 결과의 차이를 밝히고 설명했다. 본 논문은 안정도 분석결과를 수치 예제를 통해 증명하는 것으로 결론을 도출한다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Control System Architecture
Ⅲ. Stability Analysis
REFERENCES
참고문헌 (8)
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1. [학술지(정기간행물)] - B. Hannaford / 1989 / A design framework for teleoperators with kinesthetic feedback / IEEE Tran. on Robotics and Automation 5 (4) : 426 ~ 434
2. [학술지(정기간행물)] - Y. Yokokohji / 1994 / Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinematic coupling Formulation and experiment / IEEE Trans. on Robotics and Automation : 605 ~ 620
3. [단행본] - S. E. Salcudean / 1998 / Control for teleoperation and haptic interfaces, In Control Problems in Robotics and Automation, LNCIS-230 / Springer-Verlag : 51 ~ 66
4. [학술지(정기간행물)] - B. Hannaford / 1989 / A design framework for teleoperators with kinesthetic feedback / IEEE Tran. on Robotics and Automation 5 (4) : 426 ~ 434
5. [학술대회논문] - K. Hastrudi-Zaad / 1999 / On the use of local force feedback for transparent teleoperation / IEEE Proc. Int. Conf. Robotics and Automation 3 : 1863 ~ 1869
2. [학술지(정기간행물)] - Y. Yokokohji / 1994 / Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinematic coupling Formulation and experiment / IEEE Trans. on Robotics and Automation : 605 ~ 620
3. [단행본] - S. E. Salcudean / 1998 / Control for teleoperation and haptic interfaces, In Control Problems in Robotics and Automation, LNCIS-230 / Springer-Verlag : 51 ~ 66
4. [학술지(정기간행물)] - B. Hannaford / 1989 / A design framework for teleoperators with kinesthetic feedback / IEEE Tran. on Robotics and Automation 5 (4) : 426 ~ 434
5. [학술대회논문] - K. Hastrudi-Zaad / 1999 / On the use of local force feedback for transparent teleoperation / IEEE Proc. Int. Conf. Robotics and Automation 3 : 1863 ~ 1869
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