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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.11
- 수록면
- 25 - 28 (4page)
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곤충의 다자유도 날갯짓 움직임을 구현할 수 있는 로봇모델이 설계되었다. 실험모델에는 한 쌍의 날갯짓을 위해 총 6개의 로봇서보가 장착되었으며, 각 모터는 병렬로 연결되어 PC의 시리얼통신으로 제어되었다. 각각의 날개는 임의함수에 대한 어떠한 명령에 대해서도 최대한 빠르게 추종할 수 있도록 설계되었으며, 날갯짓의 회전자유도를 구속하지 않으면서도 날개뿌리와 스트로크 축 간의 최소거리를 위해 차동 기어박스와 타이밍벨트가 적용되었다. 다양한 입력에 대한 결과를 통해 인가함수에 대한 추종을 확인하였으며, 일반적인 곤충의 제자리 비행은 물론 생물학적 비행체에 대한 대부분의 날갯짓을 구현할 수 있음을 확인하였다. 특히 본 모델은 높은 편향각에 대응할 수 있으므로 곤충의 전/후진 및 천이 비행에 대한 실험연구에 적합하다. 이러한 모델은 두 쌍의 잠자리나 새 등과 같은 생물학적비행체에 대한 공력연구에도 활용될 것이다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 실험모델의 설계
3. 결과 및 토론
4. 결론
참고문헌
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