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학술저널
저자정보
배설봉 (부경대학교) 신동협 (부경대학교) 권순태 (한화 종합연구소) 주문갑 (부경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제2호
발행연도
2014.2
수록면
132 - 137 (6page)

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In this paper, An LQR controller is proposed for way-point tracking of AUV (Autonomous Underwater Vehicle). The LQR controller aims at tracking a series of way-points which operator registers arbitrarily in advance. It consists of a depth controller and a steering controller and AUV"s surge speed is assumed varying to consider the dynamic environment of the underwater. In order to show the performance, a conventional state feedback controller is compared with the proposed controller by the simulation using Matlab/Simulink. The parameters of AUV developed by the author"s laboratory are used. In the simulation, we verify that the LQR controller can track all the way-points within 1 m error range under the varying surge speed, which proves the robustness of the LQR controller.
#LQR controller #state feedback #AUV #way-point tracking #matlab/simulink

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. LINEAR QUADRATIC REGULATOR의 설계
Ⅲ. 시뮬레이션 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - J. R. Choi / 2012 / Development trends of UUV / National defense and Technology (2,) google schola 2. [학술지(정기간행물)] - S. H. Kim / 2007 / Military technology and unmanned technol-ogy / Journal of the KSME 47 (11) : 34 ~ 38 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. N. Sur / 2011 / Navigation tech-nology developments of AUV / ICROS (in Korean), Institute of Control, Robotics and Systems 17 (2) : 36 ~ 46 google schola 4. [단행본] - T. I. Fossen / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / John Wiley and Sons google schola 5. [단행본] - T. I. Fossen / 2002 / Marine Control System / Marine Cybernetics google schola

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