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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이희무 (부산대학교) 김민호 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제2호
발행연도
2014.2
수록면
138 - 142 (5page)

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This research presents an A* based algorithm which can be applied to Unmanned Ground Vehicle self-navigation in order to make the driving path smoother. Based on the grid map, A* algorithm generated the path by using straight lines. However, in this situation, the knee points, which are the connection points when vehicle changed orientation, are created. These points make Unmanned Ground Vehicle continuous navigation unsuitable. Therefore, in this paper, B-spline curve function is applied to transform the path transfer into curve type. And because the location of the control point has influenced the B-spline curve, the optimal control selection algorithm is proposed. Also, the optimal path tracking speed can be calculated through the curvature radius of the B-spline curve. Finally, based on this algorithm, a path created program is applied to the path results of the A* algorithm and this B-spline curve algorithm. After that, the final path results are compared through the simulation.
#B-spline #UGV #optimal path generation #optimal path tracking

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. B-spline 곡선 경로 생성 알고리즘
Ⅲ. B-spline 곡선 경로 추종
Ⅳ. 주행시간 평가 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
Min-Ho Kim, Min-Cheol Lee. A Path Generation Method for Path Tracking Algorithms that use the Augmented Reality. 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집. 2010 dbpia

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