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학술대회자료
저자정보
이지민 (아주대학교) 송봉섭 (아주대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2013년도 학술대회
발행연도
2013.12
수록면
3,011 - 3,016 (6page)

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This paper presents the performance analysis of a nonlinear lateral controller for autonomous driving with respect to different driving conditions. Whereas a bicycle model is generally used to design the lateral controller for high speed driving, it is limited to use the model for driving on the curved road. On the other hand, lateral controllers based on a kinematic model have been developed for autonomous driving at low speed. Hence, the performance of a nonlinear lateral controller based on the kinematic model is analyzed to identify a relationship between a set of controller gains and driving conditions (i.e. velocity and road geometry). Finally, the performance of the lateral controller with different set of gains is validated through field tests.
#Lateral Controller(횡방향 제어기) #Nonlinear Controller(비선형 제어기) #Autonomous Vehicle(자율주행 자동차) #Kinematic Model(운동학적 모델) #Dynamic Surface Control(동적 제어 기법)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 횡방향 제어기 설계
4. 실험적 검증
5. 결론
참고문헌

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