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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 84 - 89 (6page)
이용수
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본 논문에서는 카메라를 탑재한 전방향 이동 로봇에서의 표적 추종을 위한 영상기반 시각 서보 제어를 다룬다. 기존 연구에서는 카메라 영상에서 추출한 표적의 영상 좌표로부터 표적 추종을 위한 바퀴의 회전 각속도를 구하기 위하여 카메라의 수학적 모델과 이동 로봇의 기구학 특성으로부터 구한 수학적 영상 자코비안을 널리 활용하였다. 본 논문에서는 표적의 영상 좌표 정보를 이용한 단순한 규칙기반 제어 방식과 영상에 포착된 표적의 크기 정보를 조합하여 바퀴의 회전 각속도를 생성하는 새로운 방식을 제안한다. 카메라 영상을 몇 개의 영역으로 분할하고, 표적이 포함된 영역에 따라 미리 정의한 규칙을 적용하는데, 복잡한 수학적 표현을 사용하지 않으면서도 비교적 적은 수의 규칙을 사용하므로 구현이 용이한 장점이있다. 제안된 방식은 실제 시스템으로 구현하여 실험하고, 전체 실험 시스템에 대한 설명과 함께 실험 결과를 제시하여 제안하는 방식의 타당성을 입증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 영상기반 전방향 이동 로봇 시스템
3. 표적 위치 검출 및 이동 로봇 제어
4. 실험 및 결과
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - K. Watanabe / 1998 / Feedback control of an omnidirectional autonomous platform for mobile service robots / Journal of Intelligent and Robotic Systems 22 (3-4) : 315 ~ 330
2. [학술대회논문] - J. R. Ryoo / 2000 / Position-based visual servo control of active head-eye system without camera calibration / Proceedings of International Conference on Automation, Robotics, and Computer Vision
3. [학술지(정기간행물)] - S. Hutchinson / 1996 / A tutorial on visual servo control / IEEE Trans. on Robotics and Automation 12 (5) : 651 ~ 670
4. [학술지(정기간행물)] - J. E. M. Salih / 2006 / Designing omni-directional mobile robot with Mecanum wheel / American Journal of Applied Sciences 3 (5) : 1831 ~ 1835
5. [학술대회논문] - Dickerson SL / 1991 / Control of an omni-directional robotic vehicle with Mecanum wheels / Proceedings of National Telesystems Conference 1 : 323 ~ 328
2. [학술대회논문] - J. R. Ryoo / 2000 / Position-based visual servo control of active head-eye system without camera calibration / Proceedings of International Conference on Automation, Robotics, and Computer Vision
3. [학술지(정기간행물)] - S. Hutchinson / 1996 / A tutorial on visual servo control / IEEE Trans. on Robotics and Automation 12 (5) : 651 ~ 670
4. [학술지(정기간행물)] - J. E. M. Salih / 2006 / Designing omni-directional mobile robot with Mecanum wheel / American Journal of Applied Sciences 3 (5) : 1831 ~ 1835
5. [학술대회논문] - Dickerson SL / 1991 / Control of an omni-directional robotic vehicle with Mecanum wheels / Proceedings of National Telesystems Conference 1 : 323 ~ 328
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