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한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제19권 제10호
발행연도
2009.10
수록면
1,043 - 1,052 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2010

마스터-슬레이브 조작기의 위치추종-힘반영을 위한 제한 구조 슬라이딩모드 제어
강민식 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2010.12 학술저널

2009

마스터-슬레이브 조작기에서 제한된 힘반영제어기 구조를 고려한 Tendon 설계
강민식 ,  윤우현 한국소음진동공학회논문집 2009.10 학술저널
마스터-슬레이브 조작기에서 제한된 힘반영제어기 구조를 고려한 Tendon 설계
강민식 ,  김남형 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this work, a master-slave manipulator system which will be used for handling objects contaminated by radioactivity has been addressed. The links of manipulators are driven independently by individual motors installed on the base and the driving torque is transmitted through pre-tensioned tendons. Since the measurable variables are the positions and rates of master/slave motors, only a constrained specific bilateral control structure is available. In the consideration of the flexibility of the tendon and constrained control structure, we derived a necessity for tendon design to prevent uncontrollable vibration mode through a modal analysis. Based on a reduced rigid body model, a control design was suggested and tendons were selected. The feasibility of the proposed analysis and tendon design were verified along with some simulation results.
#마스터-슬레이브 조작기 #모드해석 #양방향제어 #위치추종 #텐던 #힘반영 #Bilateral Control #Force Reflection #Master-slave Manipulator #Modal Analysis #Position Tracking #Tendon

목차

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1. [학술지(정기간행물)] - Vertut, J. / 1985 / Teleoperation and Robotics-evolution and Development 3A google schola 2. [단행본] - Lewis, F. L. / 1993 / Control of Robotic Manipulators / MacMillan google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Salcudean, S. E. / 2000 / Transparent Bilateral Teleoperation under Position and Rate Control / Int. J. Robot Res. 19 (12) : 1185 ~ 1202 google schola 4. [학술대회논문] - Chopra, N. / 2004 / On Position Tracking in Bilateral Teleoperation / Proc. of the 2004 American Control Conference : 5244 ~ 5249 google schola 5. [학술대회논문] - S. Colombi, S. / 1994 / Multivariable Design of Bilateral Master-slave Force Reflecting Servomechanisms / 18th Symposium on Fusion Technology, Swiss Federal Institute of Technology google schola

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