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한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제22권 제12호
발행연도
2012.12
수록면
1,220 - 1,226 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2013

지능재료를 이용한 촉감구현장치의 설계 및 성능평가
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2012

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김진규 ,  오종석 ,  이상록 외 2명 한국소음진동공학회논문집 2012.12 학술저널
MR 유체를 이용한 촉감구현장치의 설계 및 성능 평가
김진규 ,  오종석 ,  한영민 외 1명 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2012.10 학술대회자료

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This paper proposes a novel type of tactile device utilizing magnetorheological(MR) fluid which can be applicable for haptic master of minimally invasive surgery(MIS) robotic system. The salient feature of the controllability of rheological properties by the intensity of the magnetic field(or current) makes this potential candidate of the tactile device. As a first step, an appropriate size of the tactile device is designed and manufactured via magnetic analysis. Secondly, in order to determine proper input magnetic field the repulsive forces of the real body parts such as hand and neck are measured. Subsequently, the repulsive forces of the tactile device are measured by dividing 5 areas. The final step of this work is to obtain desired force in real implementation. Thus, in order to demonstrate this goal a neuro-fuzzy logic is applied to get the desired repulsive force and the error between the desired and actual force is evaluated.
#뉴로-퍼지 알고리즘 #촉감구현장치 #최소침습수술 #Minimally Invasive Surgery #MR 유체 #MR Fluid #Neuro-fuzzy Algorithm #Tactile Device

목차

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1. [인터넷자원] - / / Computer Motion google schola 2. [인터넷자원] - / / Intuitive Surgical google schola 3. [학술대회논문] - Scilingo, E. P. / 2003 / Haptic Displays based on Magnetorheological Fluids: Design, Realization and Psychophysical Validation, Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator System / HAPTICS 2003, Proceedings 11th Symposiumon : 10 ~ 15 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Yang, T. H. / 2010 / Development of a Miniature Tunable Stiffness Display Using MR Fluids for Haptic Application / Sensor and Actuators 163 (1) : 180 ~ 190 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Velázquez, R. / 2008 / Tactile Rendering with Shape Memory Alloy Pin Matrix / IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 57 (5) : 1051 ~ 1057 google schola

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