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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박용익 (충남대학교) 서봉철 (충남대학교) 김성수 (충남대학교) 신호철 (한국원자력연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제38권 제6호
발행연도
2014.6
수록면
585 - 592 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2014

도마뱀 로봇 설계를 위한 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터 개발
박용익 ,  서봉철 ,  김성수 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2014.06 학술저널

2013

도마뱀 로봇 설계를 위한 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터 개발
박용익 ,  서봉철 ,  김성수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2013.06 학술대회자료
도마뱀 생체모방 로봇 설계를 위한 다물체 동역학 시뮬레이션 플랫폼 개발
박용익 기계·기계설계·메카트로닉스공학과 2013.01 학위논문

2012

모션캡쳐 데이터를 이용한 도마뱀 생체모사 다물체 기구 모델 개발
박용익 ,  김성수 ,  신호철 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2012.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 도마뱀 로봇 설계를 위한 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터가 개발되었다. 시뮬레이터에 사용된 다물체-기구 동역학 모델은 상용 소프트웨어인 RecurDyn 에 쿠반에놀 도마뱀의 모션 캡쳐 데이터와 Micro-CT 데이터를 적용하여 생성되었다. 다양한 도마뱀의 보행 운동 특성 해석을 위해서 생체운동 시뮬레이터는 궤적 생성모듈, 역기구학 모듈, 역동역학 모듈로 구성된다. 궤적생성 모듈은 도마뱀의 속도에 따른 척추운동과 발 궤적을 생성한다. 또한, 도마뱀 로봇 설계를 위해서 역기구학을 통한 관절 각도 계산과 그를 통한 역동역학 해석으로 이동속도에 대한 요구 조인트 구동력을 생성한다.
#Bio-Mimetic(생체모사) #Motion Capture(모션 캡쳐) #Multi-Body Dynamics Simulator (다물체 동역학 시뮬레이터) #Lizard Robot(도마뱀 로봇)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터
3. 시뮬레이터를 위한 도마뱀 다물체 기구-동역학 기준 모델 생성
4. 도마뱀 로봇 설계를 위한 동역학 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Dai, Z. D / 2007 / A Biomimetic Study of Discontinuous-Constraint Metamorphic Mechanism for Gecko-Like Robot / Journal of Bionic Engineering 4 : 091 ~ 095 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Zaaf, A / 2001 / Spatio-Temporal gait Characteristics of Level and Vertical Locomotion in A Ground-Dwelling and A Climbing Gecko / Journal of Experimental Biology 204 : 1233 ~ 1246 google schola 3. [기타자료] - / 2012 / RecurDyn user’s manual / FunctionBay Incorporation google schola 4. [학술대회논문] - Park, Y. I / 2012 / Development of Bio-Mimetic Multibody Kinematic Model with Motion Capture Data / Proceedings of the KSME Fall Annual Meeting google schola 5. [학술대회논문] - Kim, S. S. / 2013 / A Study on the Bio-Mimetic Motion for the Reptile Robot Simulation Model / Proceedings of 7th World Congress on Biomimetics google schola

이 논문의 저자 정보

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