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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.31 No.6
- 발행연도
- 2014.6
- 수록면
- 535 - 541 (7page)
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In this research, three degree-of-freedom parallel spherical robot is developed for an artificial eyeball. The proposed system is comprised of a moving and a base plate, three prismatic actuators, and a ball joint for an angular movement of the moving plate. The vector analysis is employed to investigate the relationship between positions of the actuators and a pose of the moving plate. The required ranges for every actuators are calculated using the derived inverse kinematics in regard to the combination of two different levels for the size of the system component. Then the size of every components is determined from the analyzed trend. PI controller is employed for the position control of the moving plate. Finally the proposed system is verified using an arbitrary path of the angular movement.
목차
1. 서론
2. 인공안구의 구조 및 기구학
3. 인공안구의 크기
4. 전체 시스템의 구성
5. 실험 및 결과
6. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
Bach, D. J. / 2005 / Design of a Spherical Electromagnetic Actuator for Robot’s Eyeball / Proc. of the KSMPE Spring Conference :668~673
Villgrattner, T. / 2008 / Piezo-driven Two-degree-of-freedom Camera Orientation System / Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Industrial Technology :1~6
Villgrattner, T. / 2011 / Compact High Dynamic 3 DOF Camera Orientation System: Development and Control / Journal of System Design and Dynamics 5(5):819~828
Puglisi, L. J. / 2013 / Design and Kinematic Analysis of 3PSS-1S Wrist for Needle Insertion Guidance / Robotics and Autonomous Systems 61(5):417~427
Gosselin, C. M. / 1996 / On the Development of the Agile Eye / IEEE Robotics and Automation Magazine 3(4):29~37
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