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The paper introduces dynamic generation technique of foot trajectories for humanoid robots using CPG(Central Pattern Generator) and proposes adaptive walking method for slope terrains combining a feedback network. The proposed CPG based technique generates the trajectory of foot in the Cartesian coordinates system and it can change the step length adaptively according to the feedback information. To cope with variable slope terrains, the sensory feedback network in the CPG are designed using the geometry relationship between foot position and body center position such that humanoid robot can maintain its stability. To demonstrate the effectiveness of the proposed approach, the experiments on humanoid robot Nao are executed in the Webot simulation. The performance and motion features of the CPG based approach are compared and analyzed focusing on the adaptability in slope terrains.
목차
Abstract
1. 서론
2. Central Pattern Generator
3. CPG 기반 휴머노이드의 발끝궤적 생성
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
References
참고문헌 (15)
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1. [학술지(정기간행물)] - M. Vokobratovic / 1970 / On the Stability of Biped Locomotion / Biomedical Engineering, IEEE Transactions on BME-17 (1) : 25 ~ 36
2. [학술지(정기간행물)] - 이상용 / 2012 / 선형 역덤벨 모델을 이용한 이족 보행 로봇의 기준 ZMP 궤적 생성 및 보행 구현 / 한국정밀공학회지 29 (4) : 417 ~ 425
3. [학술지(정기간행물)] - J. Y. Kim / 2006 / Experimental realization of dynamic walking of biped humanoid robot KHR-2 using ZMP feedback and Inertial measurement / Advanced Robotics 20 (6) : 707 ~ 736
4. [학술대회논문] - C. Graf / 2009 / A Robust Closed-Loop Gait for the Standard Platform League Humanoid / Proceedings of the Fourth Workshop on Humanoid Soccer Robots in conjunction with the 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 30 ~ 37
5. [학술지(정기간행물)] - K. Matsuoka / 1987 / Mechanisms of frequency and pattern control in the neural rhythm generators / Biological Cybernetics 56 (5) : 345 ~ 353
2. [학술지(정기간행물)] - 이상용 / 2012 / 선형 역덤벨 모델을 이용한 이족 보행 로봇의 기준 ZMP 궤적 생성 및 보행 구현 / 한국정밀공학회지 29 (4) : 417 ~ 425
3. [학술지(정기간행물)] - J. Y. Kim / 2006 / Experimental realization of dynamic walking of biped humanoid robot KHR-2 using ZMP feedback and Inertial measurement / Advanced Robotics 20 (6) : 707 ~ 736
4. [학술대회논문] - C. Graf / 2009 / A Robust Closed-Loop Gait for the Standard Platform League Humanoid / Proceedings of the Fourth Workshop on Humanoid Soccer Robots in conjunction with the 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 30 ~ 37
5. [학술지(정기간행물)] - K. Matsuoka / 1987 / Mechanisms of frequency and pattern control in the neural rhythm generators / Biological Cybernetics 56 (5) : 345 ~ 353
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