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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.7
- 수록면
- 713 - 717 (5page)
이용수
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In this paper, the travel control of the spherical wheeled robot with a mecanum wheel is impelemented. Four typical wheels or three omni wheels are used to consist of the ball-bot. the slip is occured when the typical wheels is used to the ball-bot. In order to reduce these slip, the spherical wheeled robot with macanum wheels is proposed. Through some experiments, we find that the proposed spherical wheeled robot with a mecanum wheel is superior to the conventional spherical wheeled robot with typical wheels.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 구형바퀴로봇(볼-봇)의 구성 및 동역학
Ⅲ. 시스템구조와 제어구조
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
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1. [기타자료] - R. Hollis / 2006 / Ballbots / Scientific American Magazine : 72 ~ 77
2. [학술지(정기간행물)] - J. C. Lo / 1998 / Decoupled fuzzy sliding-mode control / IEEE Transactions on Fuzzy Systems 6 (3) : 426 ~ 435
3. [학술지(정기간행물)] - C. M. Lin / 2005 / Decoupling control by hierarchical fuzzy sliding-mode controller / IEEE Transactions on Control Systems Technology 13 (4) : 593 ~ 598
4. [학술대회논문] - W. Wang / 2007 / Structure design of two types of sliding-mode controllers for a class of under-actuated mechanical systems / IET Proceeding of Control Theory and Applications 1 (1) : 163 ~ 172
5. [학술대회논문] - T. B. Lauwers / 2006 / A dynamical stable single-wheeled mobile robot with inverse mouse-ball drive / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2884 ~ 2889
2. [학술지(정기간행물)] - J. C. Lo / 1998 / Decoupled fuzzy sliding-mode control / IEEE Transactions on Fuzzy Systems 6 (3) : 426 ~ 435
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4. [학술대회논문] - W. Wang / 2007 / Structure design of two types of sliding-mode controllers for a class of under-actuated mechanical systems / IET Proceeding of Control Theory and Applications 1 (1) : 163 ~ 172
5. [학술대회논문] - T. B. Lauwers / 2006 / A dynamical stable single-wheeled mobile robot with inverse mouse-ball drive / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2884 ~ 2889
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