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학술저널
저자정보
Kyung-Han Chun (Kyungpook National University) Kwang-Tae Kim (Kyungpook National University) In-Soo Lee (Kyungpook National University)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제12권 제7호(JKIIT, Vol.12, No.7)
발행연도
2014.7
수록면
27 - 34 (8page)
DOI
10.14801/kiitr.2014.12.7.27

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지능형 자동차의 무인운행에서 충돌방지는 가장 어려운 제어 문제 중 하나이다. 이를 위해 제동이나 조향 등의 방법은 가능한 솔루션이 될 수 있으며 사고를 미연에 방지 할 수 있다. 일반적으로, 최적의 솔루션은 조향을 이용하여 충돌을 방지하는 것으로, 이 경우 차량과 사람의 구동 특성을 반영한 운행 경로가 요구된다. 본 논문에서는 충돌 회피를 위한 슬라이딩 모드 편요각 제어기를 제안한다. 제안된 방법은 3차 차량 모델에 적용되고, 제어 방식은 차선 변경을 행할 수 있는 원하는 궤적을 고려하여 편요각 각속도를 추종한다. Lyapunov 함수를 이용하여 제안된 제어기의 안정성을 입증하고 모의실험을 통해 조향에 의해 차선이 변경됨을 보여준다.
#collision avoidance #lane change #sliding mode control #yaw rate

목차

Abstract
요약
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Vehicle Model
Ⅲ. Proposed Collision Avoidance Control
Ⅳ. Simulation Results
Ⅴ. Conclusion
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [보고서] - L. D. Adams / 1994 / A Review of the literature on obstacle avoidance maneuvers: braking versus steering google schola 2. [학술대회논문] - J. Hillenbrand / 2006 / Efficient decision making for a multi-level collision mitigation system / Proc. of the IEEE Intelligent Vehicle Symposium 1 : 460 ~ 465 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. F. Llorca / 2011 / Autonomous pedestrian collision avoidance using a fuzzy steering controller / IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 12 (2) : 390 ~ 401 google schola 4. [학술대회논문] - K. Chun / 2012 / Collision avoidance fuzzy control for pedestrian protection / In Proceedings of Korea Institute of Information Technology Conference 1 : 318 ~ 322 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 전경한 / 2012 / 보행자 보호를 위한 조향각 의존 충돌회피 퍼지제어 / 한국정보기술학회논문지 10 (11) : 9 ~ 15 dbpia

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