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학술대회자료
저자정보
최승회 (고려대학교) 김진성 (고려대학교) 허훈 (고려대학교)
저널정보
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회 학술대회논문집 한국소음진동공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2011.4
수록면
206 - 211 (6page)

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In this paper, a control algorithm for the improvement of yaw and velocity stability of electrical vehicle with two or four in-wheel motors is proposed. The vehicle is modeled with independently operative in-wheel motor wheels. Different frictions on the wheels are regarded as disturbances, which causes driving instability. In this situation the proposed algorithm enables stabilizing the yaw motion and velocity of vehicle simultaneously. The proposed PID controller is composed with two techniques, which enhance the disturbance reject and point tracking performances. One is nonlinear gain function and the other one is improved integral controller operating as time based weight function. Simulation is conducted to reveal its efficient performance.
#In-wheel motor vehicle(인휠 모터 자동차) #PID control(PID 제어기) #nonlinear gain(비선형 이득) #integral control(적분제어기) #yaw velocity control(요 속도 제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 인휠모터 전기자동차 모델링
3. 제어 알고리즘
4. Simulation 결과
5. 결론
참고문헌

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