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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이상진 (현대자동차) 원문철 (충남대학교)
저널정보
한국멀티미디어학회 멀티미디어학회논문지 멀티미디어학회논문지 제17권 제7호
발행연도
2014.7
수록면
787 - 796 (10page)

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Many mobile robot navigation methods utilize laser scanners, ultrasonic sensors, vision camera, and so on for detecting obstacles and path following. However, human utilizes only vision(e.g. eye) information for navigation. In this paper, we study a mobile robot control method based on only the camera vision. The Gaussian Mixture Model and a shadow removal technology are used to divide the foreground and the background from the camera image. The mobile robot uses a combined CAMSHIFT and KLT feature tracker algorithms based on the information of the foreground to follow a person. The algorithm is verified by experiments where a person is tracked and followed by a robot in a hallway.
#Gaussian Mixture Model #Continuously Adaptive Meanshift #Kanade Lucas Tomasi Tracker #Person Following

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 융합알고리즘
3. 모바일 로봇의 객체 추종
4. 결론
REFERENCE

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
S.Y. Eum / 1987 / Moving Object Detection and Automatic Tracking by the Difference Image / The Journal of Institute of Electronics Engineers of Korea 87(7):1387~1389 google schola C.R. Wren / 1997 / Pfinder: Real-time Tracking of the Human Body / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 19(7):780~785 google schola C.J. Chang / 2002 / Shadow Elimination for Effective Moving Object Detection with Gaussian Models / Proceeding of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition 2:540~543 google schola N. Dalal / 2005 / Histograms of Oriented Gradients for Human Detection / Proceeding of IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition 1:886~893 google schola Q. Zhu / 2006 / Fast Human Detection using a Cascade of Histograms of Oriented Gradients / Proceeding of IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition 2:1491~1498 google schola

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