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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임종욱 (금오공과대학교) 이상재 (금오공과대학교) 채창현 (금오공과대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제13권 제3호
발행연도
2014.6
수록면
28 - 34 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

하이퍼볼릭 함수 기반의 퍼지 슬라이딩 모드 제어를 이용한 2바퀴 이동로봇의 경로 추종제어
임종욱 ,  이상재 ,  채창현 한국기계가공학회지 2014.06 학술저널

2013

퍼지 슬라이딩 모드 제어를 이용한 두 바퀴 이동 로봇의 궤적추적
임종욱 ,  채창현 ,  이상재 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2013.12 학술대회자료
하이퍼볼릭 함수 기반의 퍼지 슬라이딩 모드 제어를 이용한 이동로봇의 궤적추적
임종욱 전자공 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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In this paper, we propose a trajectory tracking controller for a two-wheeled mobile robot (WMR) with nonholonomic constraints using a fuzzy sliding-mode controller-based hyperbolic function. The proposed controller is composed of two separate controllers. The sliding-mode controller is used for attitude control of the WMR, and the fuzzy controller-based hyperbolic function is designed to adjust the reach time of the sliding-mode control. Simulation results on a linear and a circular trajectory show that the proposed controller improves the control performance. The proposed controller reduces the reach time by as much as 47% compared to the controller proposed by Xie et al.
#Fuzzy sliding mode control(퍼지 슬라이딩 모드 제어) #Trajectory tracking(궤적 추종) #Nonholonomi(논홀로노믹) #Two wheeled mobile robot(2바퀴 이동로봇)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이동로봇의 모델링
3. 제어기 설계
4. 모의실험 및 고찰
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - I. Kolmanovsky / 1995 / Developments In Nonholonomic Control Problems / IEEE Control Systems 15 (6) : 20 ~ 36 google schola 2. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control method for a nonholonomic mobile robot / Proc, IEEE Int. Conf. Robot and Automation : 384 ~ 389 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - T. Fukao / 2000 / Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot / IEEE trans. Robotics and Automation 16 (5) : 609 ~ 615 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - W. E. Dixon / 2004 / Adaptive tracking and regulation of a wheeled mobile robot with controller/update law modularity / IEEE trans. Control System Technology 12 (1) : 138 ~ 147 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. S. Kim / 2003 / Designing a robust adaptive dynamic controller for nonholonomic mobile robots under modeling uncertainties and disturbances / Mechatronics 13 (5) : 507 ~ 519 google schola

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