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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임종욱 (금오공과대학교) 이상재 (금오공과대학교) 채창현 (금오공과대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제13권 제3호
발행연도
2014.6
수록면
28 - 34 (7page)

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In this paper, we propose a trajectory tracking controller for a two-wheeled mobile robot (WMR) with nonholonomic constraints using a fuzzy sliding-mode controller-based hyperbolic function. The proposed controller is composed of two separate controllers. The sliding-mode controller is used for attitude control of the WMR, and the fuzzy controller-based hyperbolic function is designed to adjust the reach time of the sliding-mode control. Simulation results on a linear and a circular trajectory show that the proposed controller improves the control performance. The proposed controller reduces the reach time by as much as 47% compared to the controller proposed by Xie et al.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이동로봇의 모델링
3. 제어기 설계
4. 모의실험 및 고찰
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

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