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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 111 - 116 (6page)
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투명 장애물이 포함된 환경에서 레이저 거리 측정기만을 사용하여 장애물을 인식하다는 것은 이동 로봇이 장애물과의 충돌로부터 자유로운 자율 주행을 보장할 수 없는 문제를 야기한다. 이를 해결하기 위해 레이저 거리 측정기를 사용하는 이동 로봇은 투명 장애물을 인식할 수 있는 초음파 센서와 같은 추가적인 센서를 사용해야 한다. 본 논문에서는 레이저 거리측정기만을 이용하여 환경 내에 존재하는 투명 장애물을 인식할 수 있도록 하는 투명 장애물 인식 알고리즘을 제안한다. 투명 장애물 인식 알고리즘은 레이저 거리 측정기를 이용하여 투명 장애물을 인식하였을 경우, 투명 장애물에 의해 발생되는 반사 잡음(reflected noise)만을 추출하여 이를 처리함으로서 투명 장애물의 위치를 찾도록 하는 것이다. 이를 통해 이동 로봇은 투명 장애물 환경에서 레이저 거리 측정기만을 사용하더라도 장애물과의 충돌로부터 자유로운 자율 주행을 보장받을 수 있다. 또한 본 논문에서 제안한 알고리즘의 유효성을 평가하기 위해 세 가지의 실험 환경에서 실제 이동 로봇 및 레이저 거리 측정기를 사용하여 측정하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 레이저 거리 측정기의 투명 장애물 문제
3. 투명 장애물 인식 알고리즘
4. 실험 환경 및 방법
5. 실험 결과
6. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
진태석 / 2011 / Path Following Control of Mobile Robot Using Lyapunov Techniques and PID Cntroller / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 11(1):49~53
김현욱 / 2012 / Fuzzy Logic Application to a Two-wheel Mobile Robot for Balancing Control Performance / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 12(2):154~161
진태석 / 2012 / Obstacle Avoidance of Mobile Robot Based on Behavior Hierarchy by Fuzzy Logic / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 12(3):245~249
Y. C. Lee / 2009 / SonarMap Construction for Autonomous Mobile Robots Using a Data Association Filter / Advanced Robotics 23(1-2):185~201
S. Fazli / 2005 / Wall Following and Obstacle Avoidance Results from a Multi-DSP Sonar Ring on a Mobile Robot / Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation :432~437
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Y. C. Lee / 2009 / SonarMap Construction for Autonomous Mobile Robots Using a Data Association Filter / Advanced Robotics 23(1-2):185~201
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